A destacar:
<h4>Nombre de los viajeros:</h4>
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for($i=0;$i<$form['viajeros'];$i++){
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}
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<input type="hidden" name="destino" value="<?=$form['destino']?>"/>
----
$nombres= filter_input(INPUT_POST, 'nombres',FILTER_DEFAULT,FILTER_REQUIRE_ARRAY);
<h2>Destino: <?=@array("Lima","Logroño","Cancun","Ibiza","Chipre")[$destino-1]?></h2>